机器与动作顺序

DataLog-1 是一台按颜色分拣小球的机器。小球从料罐经提升管送上料架，左右两条料架各排一队；两只取放手臂交替把球从料架取下，按颜色放进转盘上的六根管子；一根管子满 6 个球，机器停下，把这根管子倒到滚道上，球滚进对应的收集仓。

下面的编号与机器页面上的部件编号一致。

部件

编号	部件	作用	对应的日志列
1	控制面板	开关、急停、复位，位于光幕之外	Running
2	压缩空气接口	为气缸和真空供气，在此测量气压	Air_Pressure
3	光幕	有手伸进机器时被遮断	Light_Curtain
4	步进电机	转动承载六根管子的转盘	Command_Stepper、Status_Stepper、Position_Stepper
5	管子	转盘上六根，各收一种颜色	T1 … T6、Full_Tube
6、7	左、右取放手臂	各有三个气缸：小气缸伸向料架，大气缸伸向转盘，垂直气缸上下	Sensors_Left、Sensors_Right
8、9	左、右真空开关	吸盘吸住球时接通	同上
12	颜色传感器	在料架取球位下方，识别球的颜色	Color_Left、Color_Right
13	滚道	管子排出的球沿它滚向收集仓	无
14	收集仓	六个，一管一仓，每仓装 24 个，满了从底部清空	无
15	料罐	存放待分拣的球，满罐 96 个	Tank_Level、Tank_Low
16	真空提升管	一次吸起一个球，送上料架	Feed_Ball

一只手臂的一个周期

两只手臂动作相同，各自一个周期约 4 秒，彼此错开，保证不会同时落球。下表是左臂的一个周期，Sensors_Left 一列是每一步之后这一列的值。

步骤	动作	Sensors_Left
0	停在原位：大、小气缸缩回，垂直气缸在上，真空关	37
1	小气缸伸出，手臂移到料架上方	41
2	垂直气缸下降。颜色传感器在此时读出球的颜色	25
3	真空接通，吸住球	89
4	垂直气缸上升	105
5	小气缸缩回	101
6	大气缸伸出，手臂移到转盘上方	102
7	真空关闭，球落进颜色对应的管子，该管计数加 1	38
8	大气缸缩回，回到原位	37

气缸在两端之间移动时，两端的到位开关都不亮，所以每两步之间还会出现一些中间值，例如 33、9、73。转盘在手臂取到球之后开始转，把颜色对应的管子转到落球位置。

停机

机器会在两种情况下停止分拣：

• 满管停机：某根管子满 6 个球。两臂完成当前周期后停在原位，转盘把这根管子转到排料口，球逐个排出，排空后恢复分拣。如果同时有另一根管子也满了，会接着排。停机期间 Command_Stepper 为 15。
• 缺料停机：两条料架都没有球可取。两臂停在原位等待，直到两侧颜色传感器都检测到球才恢复。料罐降到设定液位时 Tank_Low 变为 1，呼叫操作员补料；操作员到场的时间不固定。

收集仓

管子排出的球经滚道上的挡板分流，进入对应的收集仓。收集仓不在日志里，所以球离开管子以后的去向，日志无法记录。