数据词典
本页是机器随附手册中的数据记录说明，随机器一起提供。S1 的第一步，就是把它变成你自己的机器可读版本。
记录方式
- 每 0.1 秒记录一行（10 Hz）。部分导出为每秒一行（1 Hz）。
- 文件为 CSV，逗号分隔，第一行是列名。
- 时间为机器本地时间，分为
Date（YYYY-MM-DD）和Time（HH:MM:SS.mmm，1 Hz 导出时没有毫秒）两列。 - 每行是该时刻的状态快照，不是事件。
列
| 列 | 类型 | 取值 | 含义 |
|---|---|---|---|
Date | 文本 | 日期 | 记录日期 |
Time | 文本 | 时间 | 记录时间 |
24VSV | 整数 | 0、1 | 24 V 安全电压，1 = 正常 |
Running | 整数 | 0、1 | 1 = 机器处于运行模式 |
Machine | 文本 | 机器编号 | |
Light_Curtain | 整数 | 0、1 | 1 = 光幕被遮断 |
Air_Pressure | 小数 | 约 5000–7000 | 供气压力，单位 mBar |
Full_Tube | 整数 | 0–15 | 位字段：1 至 4 号管是否已满，见下文 |
T1 … T6 | 整数 | 0–6 | 各管当前的球数 |
Color_Left、Color_Right | 整数 | 0–6 | 颜色传感器读数，见下文 |
Sensors_Left、Sensors_Right | 整数 | 0–127 | 位字段：左、右手臂的到位开关和真空开关，见下文 |
Status_Stepper | 整数 | 0、1 | 1 = 步进电机正在转动 |
Position_Stepper | 整数 | 0–15 | 转盘当前位置：转动中为 0，到位后为目标编码 |
Command_Stepper | 整数 | 0–15 | 转盘目标位置的编码，见下文 |
Tank_Level | 整数 | 0–96 | 料罐中的球数 |
Tank_Low | 整数 | 0、1 | 1 = 已呼叫补料，直到补料完成 |
Feed_Ball | 整数 | 0、1 | 提升管顶部的光电开关，每送上一个球出现一次脉冲 |
位字段
位从 0 开始编号，括号里是该位单独为 1 时的数值。一列的值是所有为 1 的位的数值之和。
Sensors_Left、Sensors_Right
| 位 | 含义 |
|---|---|
| 0（1） | 大气缸缩回到位 |
| 1（2） | 大气缸伸出到位（手臂在转盘上方） |
| 2（4） | 小气缸缩回到位 |
| 3（8） | 小气缸伸出到位（手臂在料架上方） |
| 4（16） | 垂直气缸在下 |
| 5（32） | 垂直气缸在上 |
| 6（64） | 真空接通（吸住了球） |
| 7（128） | 未使用 |
手臂停在原位时值为 37（1 + 4 + 32）。
Full_Tube
| 位 | 含义 |
|---|---|
| 0（1） | 1 号管已满 |
| 1（2） | 2 号管已满 |
| 2（4） | 3 号管已满 |
| 3（8） | 4 号管已满 |
5、6 号管没有对应的位。
编码
颜色（Color_Left、Color_Right）：只在手臂伸向料架取球的过程中有读数，其余时间为 0。
| 值 | 含义 |
|---|---|
| 0 | 无读数 |
| 1 | 白 |
| 2 | 橙 |
| 3 | 绿 |
| 4 | 蓝 |
| 5 | 其他颜色（左侧传感器） |
| 6 | 其他颜色（右侧传感器） |
颜色 1 至 4 的球放进同号的管子；其他颜色的球，左臂放进 5 号管，右臂放进 6 号管。
转盘（Command_Stepper）
| 值 | 含义 |
|---|---|
| 2、4、6、8、10、12 | 把 1 至 6 号管转到落球位置（值 = 2 × 管号） |
| 15 | 满管停机：转到排料口 |